原理
谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的。谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴和短轴的区间，柔轮轮齿和刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转动两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
特点
传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载力大，效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪音小、可向密封空间传递运动。
应用
由于谐波传动具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、医疗器械、食品加工机械等领域。
